万向轮就是的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转。脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前面两个固定轮，后边两个活动万向轮。
全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直；5寸和10寸为常用全向轮；通常单体载荷30KG；灵活性好，耐磨性好，适用于人型机器人及轮式医疗设施。
东德近几年致力于机器人轮系和传动部位的结构件设计与制作，科技感强、结构独特、性能稳定；并针对机器人全向轮底盘静音改善具备独特经验，长期服务于广大机器人终端厂商。
